# 模型部署
模型训练完成后，需要部署模型服务，本节以UR5e自定义机器人部署模型服务示例，如果要部署CloudRobo平台的其他模型请参考[部署模型服务](https://support.huaweicloud.com/usermanual-cloudrobo/cloudrobo_02_0158.html)。
#### 部署模型服务
1. 在左侧导航栏选择"运行管理 \> 模型部署"，进入"模型部署"页面。
2. 在页面右上角单击"部署模型服务"，进入"部署模型服务"页面，进行如下配置： 
   - "模型配置"："模型"选择"空间资产-模型"，单击"选择模型", 选择[模型训练](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/toctopics/zh-cn_topic_0000002770097385.html)中定义的模型名称和版本号；"r2c协议配置"单击"本地上传"。
     图1部署模型服务   
     ![](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/images/zh-cn_image_0000002743363980.png "点击放大")
     ur5e自定义机器人r2c.json示例如下：
     ```
     {
         "model_feature_mapping": {
             "input_features": {
                 "observation.state": {
                     "shape": [7],
                     "dtype": "float32",
                     "values": [
                         "observation.joint_states.position@{shoulder_pan_joint}",
                         "observation.joint_states.position@{shoulder_lift_joint}",
                         "observation.joint_states.position@{elbow_joint}",
                         "observation.joint_states.position@{wrist_1_joint}",
                         "observation.joint_states.position@{wrist_2_joint}",
                         "observation.joint_states.position@{wrist_3_joint}",
                         "observation.joint_states.position@{gripper}"
                     ]
                 },
                 "observation.images.head_camera": {
                     "dtype": "uint8",
                     "value": "observations.images.color.head"
                 },
                 "observation.images.external_camera": {
                     "dtype": "uint8",
                     "value": "observations.images.color.external"
                 },
                 "task":{
                     "type": "PROMPT"  
                 }
             },
             "output_features": {
                 "action": {
                     "chunk_size": 100,
                     "shape": [7],
                     "values": [
                         "actions.joint_states.position@{shoulder_pan_joint}",
                         "actions.joint_states.position@{shoulder_lift_joint}",
                         "actions.joint_states.position@{elbow_joint}",
                         "actions.joint_states.position@{wrist_1_joint}",
                         "actions.joint_states.position@{wrist_2_joint}",
                         "actions.joint_states.position@{wrist_3_joint}",
                         "actions.joint_states.position@{gripper}"
                     ]
                 }
             }
         },
         "stop_condition": { 
             "max_iter_num": 60,
             "max_run_time": 5
         }
     }
     ```
     
   
   - "资源配置"："资源池"中"实例规格"选择"1 \* SNT9B2 \| 24 vCPUs \| 192 GiB"。
   
   - 其他输入参数可由用户自行设定。