# 方案概述
CloudRobo平台不仅支持在仿真中使用具身广场预置的机器人，还提供了用户在仿真中使用自定义机器人的方案。开发者需要按照本方案进行二次开发，调试完成后入库到空间资产-仿真-本体资产中，即可以在后续的数据生产-场景搭建、数据生产-轨迹生成、模型评测等仿真模块使用自定义机器人。当前仅支持固定底盘的操作台pnp任务，构型支持单臂、双臂机器人（如轮式人形）。
本文基于UR5e（单臂）开源机器人项目为例，指导开发者如何通过仿真开发环境适配自定义机器人。
#### 仿真支持自定义机器人开发价值
- 灵活性高：开发者可在CloudRobo中自由使用其他本体。
- 产物可复用：调试完成的本体保存为空间资产，支持后续复用，可反复进行多场景搭建、数据生成、模型评测。
 
#### 前提条件
- 已注册华为云账号，开通CloudRobo与相关服务。
- 已获取CloudRobo平台账号及使用权限。
- 当前工作空间绑定的OBS桶可用且OBS桶策略正常。
- 需购买仿真单元或仿真服务，当前自定义机器人能力仅在专属资源池开放。
- 建议下载obs browser等客户端工具，调试更方便。
 
#### 操作流程
图1操作流程图示   
![](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/images/zh-cn_image_0000002745181434.png)
表1操作流程步骤说明 
| 操作步骤                                                                                                                                                                                                                  | 说明                                                                                                                      |
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| [本地构建工程目录及配置文件](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/toctopics/zh-cn_topic_0000002723895736.html)                                                                                                   | 通过本地构建工程目录，用户构建完整的机器人描述包（如abc_description）、规划配置包（如abc_config）、夹爪控制包（如abc_gripper_controller)及必要的配置文件，以支持后续的轨迹生成任务和模型评测。 |
| [将自定义机器人导入仿真环境](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/toctopics/zh-cn_topic_0000002753495497.html)                                                                                                    | 将自有的机器人文件导入仿真环境，用于后续的任务场景搭建。                                                                                           |
| [任务场景搭建](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/toctopics/zh-cn_topic_0000002723735820.html)                                                                                                          | 基于自己的机器人，加上已有的场景和物品等，搭建自己想要的场景，搭建出来的场景可以作为资产保存复用。                                                                        |
| [轨迹生成](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/toctopics/zh-cn_topic_0000002753335593.html)                                                                                                             | 基于已有的场景包括机器人和物体，进行物体的抓取放置操作并录制数据，用于后续的模型评测。                                                                             |
| [数据处理](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/toctopics/zh-cn_topic_0000002769916481.html)[模型训练](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/toctopics/zh-cn_topic_0000002770097385.html) | 将轨迹生成输出ROS bag格式的数据处理转换为模型所需的数据格式，如Lerobotv3等。                                                                         |
| [模型部署](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/toctopics/zh-cn_topic_0000002740378046.html)                                                                                                           | 使用数据处理生成的数据进行模型训练。                                                                                                       |
| [模型评测（模型适配调试与连通性验证）](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/toctopics/zh-cn_topic_0000002725062630.html)                                                                                              | 验证自定义机器人与CloudRobo平台之间的数据流转换是否正常，以及模型推理能否正确驱动机器人执行动作。                                                                     |