# 部署模型并执行真机评测
部署在线真机强化作业保存的模型，然后重新[接入并激活机器人](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/cloudrobo_05_0021.html)，开始智能体调试，端侧机器人收到动作后开始执行任务，请实时观测任务执行情况。
 #### 部署模型
1. [登录CloudRobo控制台](https://console.huaweicloud.com/cloudrobo/)。
2. 在左侧导航栏选择"运行管理 \> 模型部署"，进入"模型部署"页面。
3. 单击"部署模型服务"，进入"部署模型服务"界面。
4. 请参考以下内容配置参数，其余参数保持默认或者按照实际自行调整。 
   **模型配置**
   - 模型：空间资产-模型，选择[创建在线真机强化作业](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/cloudrobo_05_0030.html)中保存的模型并选择对应版本。
   
   - 模型优势技能：请参考[创建在线真机强化作业](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/cloudrobo_05_0030.html)中填写的模型优势技能。
   
   - r2c协议配置：单击"本地上传"，上传本地准备的r2c.json文件。示例文件在下载的本地残差强化学习端侧目录/hil-residual-rl/experiments/place_upright/r2c_ur5_train.json。
   
   
   **环境配置**
   - 启动命令：在选择模型后会自动生成，无特殊情况不需要修改。
   
   
   **资源配置**
   - 运行时长：选择1小时
   
   - 资源池：选择"公共资源池"。
   
   - 实例规格：选择1 \* SNT9B2 \| 24 vCPUs \| 192GiB，或者根据实际资源选择规格。
   
   
   
   
5. 完成后单击"立即部署"，即可开始部署模型。 
   在模型部署页面，查看已部署的模型服务，模型部署成功后，该模型服务状态为"运行中"。
   
   
 
#### 真机评测
1. 请参考[接入并激活机器人](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/cloudrobo_05_0021.html)，在云端接入并激活机器人。
2. 在"运行管理 \> 机器人"页面找到上一步激活的机器人，单击对应"操作"列的"智能体调试"。
3. 在"智能体调试"页面选择已[部署的模型]（运行中），单击![](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/figure/zh-cn_image_0000002691629678.png "点击放大")，即可开始云端推理，端侧机器人收到动作后开始执行任务。
   
   图1选择模型服务示例   
   ![](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/figure/zh-cn_image_0000002721348863.png "点击放大")
   如果轨迹执行成功，比如航插直立放到了右边的海绵垫上，则按键盘"T"标记成功，如果航插抓放失败，则按键盘"N"标记失败。