# 在CloudRobo平台接入机器人
在CloudRobo平台接入机器人，该机器人采用平台预置的开源UR5e机械臂，并获取机器人证书配置文件，将该文件放置在本地残差强化学习端侧目录的/hil-residual-rl/r2c_certification目录下。
#### 接入机器人
1. [登录CloudRobo控制台](https://console.huaweicloud.com/cloudrobo/)。
2. 在左侧导航栏选择"运行管理 \> 机器人"，进入"机器人"页面。
3. 单击"接入机器人"，进入"接入机器人"页面。
4. 请参考以下内容配置参数，其余参数保持默认或者按照实际自行调整。 
   **基础信息**
   - 名称：输入"UR5_PWD_TEST"。
   
   - 描述：输入"用于残差强化学习UR5e"。
   
   
   **机器人配置**
   - 机器人类型：选择"机械臂"。
   
   - 机器人型号：选择预置的Universal Robots \| UR5e。
   
   
   图1机器人配置示例   
   ![](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/figure/zh-cn_image_0000002721312977.png "点击放大")
   
   
5. 完成后单击"立即接入"，成功接入的机器人状态为"待激活"。
 
#### 获取并使用机器人证书文件
1. 成功[接入机器人](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/cloudrobo_05_0010.html#ZH-CN_TOPIC_0000002658654129__section43721848162116)后，在机器人页面列表找到待激活机器人。
2. 单击机器人对应"操作"列的"接入配置文件"，在弹出界面可以下载机器人证书配置文件。 
   请按照实际确认是否勾选"私钥加密密码"，单击"下载"，即可下载证书配置文件至本地。
   图2下载证书配置文件示例   
   ![](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/figure/zh-cn_image_0000002721273979.png "点击放大")
   
   
3. 将证书文件放置在本地"/hil-residual-rl/r2c_certification"目录下，并在本地残差强化学习端侧目录/hil-residual-rl/experiments/place_upright/config.yaml中编辑证书文件路径。 
   图3编辑证书文件路径   
   ![](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/figure/zh-cn_image_0000002689312040.png "点击放大")