# DAgger数据采集控制界面
启动DAgger本地前端界面后，在浏览器输入本地127.0.0.1:3000地址，浏览器会显示一个控制界面，并且弹出一个实时显示机械臂状态和相机图像的对话框。
图1DAgger本地前端界面   
![](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/figure/zh-cn_image_0000002693382893.png "点击放大")
#### 网络前端交互
初始界面
- **开始遥操作**：单击该按钮，使用人工遥操作的方式控制机械臂，即使用主臂控制从臂的移动，进行遥操作数据采集。
- **开始策略控制**：单击该按钮，使用云端部署的模型来控制机械臂，相机的观测结果和机械臂状态会通过r2c协议上传给CloudRobo平台，当前平台启动调试服务时，部署的策略模型会根据观测结果，推理相应的动作，并下发给本地机械臂执行。
- **提前结束采集**：单击该按钮，根据用户需要，决定是否结束数据采集。采集数据过程结束，数据保存到/path/lerobot_dagger/config/dagger_cloud.yaml中dataset.root字段所配置的路径下。
图2初始界面   
![](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/figure/zh-cn_image_0000002628907876.png "点击放大")
执行数据采集过程界面
- **等待人工接管**：在策略控制过程中，如果需要人工干预，单击该按钮。
- **成功完成**：任务完成，请单击该按钮，并异步保存该条轨迹数据。
- **标记失败**：任务失败，请单击该按钮，该轨迹数据不保存。
- **重新开始**：单击该按钮，清理缓存的当前轨迹数据，机械臂回到初始位置，前端回归初始界面。
图3执行数据采集过程界面   
![](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/figure/zh-cn_image_0000002628908128.png "点击放大")
其他界面展示
- **Episode**：统计已采样的轨迹数。
- **Step**：统计当前采样轨迹的长度。
- **成功/失败**：采样过程中成功和失败的轨迹数。
 
#### 数据可视化
DAgger前端界面弹出一个实时显示机械臂状态和相机图像的弹窗。
图4初始弹窗   
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图5展示机械臂示例   
![](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/figure/zh-cn_image_0000002628908716.png "点击放大")