# 基于合并数据集在CloudRobo平台执行模型重训
在[交互式数据采集](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/cloudrobo_05_0013.html)完成后，将采集的轨迹数据集与原始数据集合并上传至CloudRobo平台，基于该数据集完成LeRobot_PI05-Base操作模型重训。
#### 合并DAGGER采集数据与原始数据集
新建一个terminal窗口，激活lerobot对应的conda环境，执行命令：
```
lerobot-edit-dataset --new_repo_id "{$new_merged_dataset}" --operation.type merge --operation.repo_ids "['{$dataset_1}','{$dataset_2}']" --push_to_hub false
```
- {$new_merged_dataset}：合并后数据集的路径，比如/home/dagger_data/merged_dataset_20260618_0821。
- {$dataset_1}： 待合并的数据集1的路径。
- {$dataset_2}：待合并的数据集2的路径。
一般推荐通过人类干预方式采集的轨迹数量在**100条以上**，以保证数据质量。
#### 数据集格式说明（LeRobotDataset格式：Parquet+视频/图片）
当前采用lerobot v3.0格式存储数据集。
**示例**
```
put_pen_20260612_143453/
  ├── meta/
  │   ├── info.json          # 数据集元信息 (版本、robot_type、fps 等)
  │   ├── stats.json         # 统计信息 (均值、标准差等)
  │   ├── tasks.parquet      # 任务定义
  │   └── episodes/
  │       └── chunk-000/
  │           └── file-000.parquet  # episode 元数据
  ├── data/
  │   └── chunk-000/
  │       └── file-000.parquet      # 实际数据 (action, observation.state 等)
  ├── videos/
  │   ├── observation.images.front/
  │   │   └── chunk-000/
  │   │       └── file-000.mp4      # 前视相机视频
  │   └── observation.images.wrist/
  │       └── chunk-000/
  │           └── file-000.mp4      # 手腕相机视频
  └── images/                      # 压缩后的图片 (备用)
```
#### 上传数据集至CloudRobo平台
1. 安装并配置obsutil，请参考[下载并安装obsutil](https://support.huaweicloud.com/utiltg-obs/obs_11_0003.html)。
2. 获取访问密钥（AK和SK），请参考[准备环境](https://support.huaweicloud.com/utiltg-obs/obs_11_0004.html)。
3. 配置obsutil与OBS的对接信息，请参考[初始化配置](https://support.huaweicloud.com/utiltg-obs/obs_11_0005.html)。
4. 获取CloudRobo平台授权的OBS桶地址。 
   1. [登录CloudRobo控制台](https://console.huaweicloud.com/cloudrobo/)。
   
   2. 在页面左上角的下拉框单击"工作空间管理"，进入"工作空间管理"页面。
      图1工作空间管理   
      ![](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/figure/zh-cn_image_0000002658733651.png "点击放大") 
   
   3. 在工作空间列表找到**当前工作空间** ，并复制**工作空间默认存储地址** 。
      图2复制工作空间默认地址示例   
      ![](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/figure/zh-cn_image_0000002628494234.png "点击放大") 
   
   
   
   
5. 通过obsutil上传合并后的DAgger数据集。
   
   假设obs://cloudrobo/dagger是用户在CloudRobo平台授权的obs桶地址，上传成功后会得到obs://cloudrobo/dagger/data/merged_dataset_20260618_0821。
   ```
   cd obsutil_linux_amd64_x.x.x #进入obsutil所在目录。“x.x.x”表示obsutil的版本号
   chmod 755 obsutil            #为obsutil增加可执行权限
   ./obsutil cp home/dagger_data/merged_dataset_20260618_0821 obs://cloudrobo/dagger/data -r -f
   ```
   
   
 
#### 在CloudRobo平台重训
1. [登录CloudRobo控制台](https://console.huaweicloud.com/cloudrobo/)。
2. 在左侧导航栏选择"模型开发 \> 模型训练"，进入"模型训练"页面。
3. 在模型训练列表找到[创建模型训练作业（首次）](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/cloudrobo_05_0007.html)中创建的训练作业，且状态为"已完成"，单击对应"操作"列的"重训"。
4. 在"重新训练作业"页面，修改目标参数，其余参数保持不变。 
   - 将**"数据设置"** 修改为"对象存储服务OBS"并选择[5]中的DAgger数据集地址。
   
   - 将**"保存方式"**修改为"已有模型版本"，且版本号改为v0.0.2。
   
   
   
   
5. 完成后单击"确认提交"，在模型训练页面查看该训练作业处于"运行中"。