# 具身智能数据准备与共享
#### 前置条件
本章节用于指导用户高效使用具身智能系统中的数据准备服务。当个人或企业需处理物理设备（如机器人、智能终端）产生的初始交互数据、环境感知数据时，可通过具身数据准备模块实现多源异构数据的自动化处理与分析，实现数据格式转换、数据标注及数据评测。
- 用户已经开通了CloudRobo账号。

- 用户已有一批数据在本地，或者使用平台预置的数据集。
- 用户终端最低硬件配置，客户已采购数据处理的算力资源。
 
#### 预期效果
- 数据生产：通过高保真场景重建与物理仿真，自动生成符合真实世界约束的机器人交互数据，为模型训练提供高质量训练数据。
- 数据处理：将多模态传感器原始数据转换为带时空对齐的标准化格式，如rosbag转换为LeRobot3.0。
- 数据评测：通过多维度量化指标（如覆盖率、分布相似度、异常检测能力）建立数据集质量评估体系，驱动数据闭环优化。
 
#### 触发事件
模型训练需要特定数据集。
#### 基本流程
图1基本流程图   
![](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/figure/zh-cn_image_0000002661352511.png "点击放大")
数据准备是为了获得训练具身模型的数据集，适用场景如下：
- 场景1：源数据是本地的原始数据，需要导入到OBS，进行数据处理、评测后，发布到资产空间。
- 场景2：源数据已发布到资产空间，需进一步处理，如数据评测等，再发布到资产空间。
- 场景3：如果没有源数据，可以使用仿真轨迹合成，再发布到资产空间。
 
#### 数据处理
1. [登录CloudRobo控制台](https://console.huaweicloud.com/cloudrobo/)。
2. 在左侧导航栏中单击"数据准备 \> 数据处理"，进入数据处理页面。
3. 单击右上角"创建任务"，进入创建页面，配置相关信息。 
   图2创建数据处理任务1   
   ![](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/figure/zh-cn_image_0000002649947342.png "点击放大")
   图3创建数据处理任务2   
   ![](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/figure/zh-cn_image_0000002649788538.png "点击放大")
   ![](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/public_sys-resources/caution_3.0-zh-cn.png)
   - 基础信息：任务名称会进行正则校验，名称由中文、数字、字母、下划线（_）、连字符（-）、点（.）、斜线（/）组成，长度为3\~64个字符。
   
   - 预置算法：目前预置多个算法（数据处理--逆运动学求解器、数据处理--LeRobot数据合并不支持分布式作业），如选择"数据转换--ros转LeRobotV3"，自动带出启动命令。（预置算法启动命令不支持编辑修改）
   
   - 空间资产-算法：在下拉框中选择自定义上传的算法，对数据进行处理。（空间资产-算法启动命令支持编辑修改）
   
   - OBS算法：选择在OBS的路径下的算法，对数据进行处理。 **需要在当前工作空间默认存储路径（以实际情况为准）下进行选择，其他路径会导致创建失败。**
     
   
   - 环境变量默认。
   
   - 运行环境配置： 单容器作业：仅单机运行任务。
     分布式作业：可以多线程并发。
     专属资源池不支持动态存储。
     
   
   
   
   - 数据配置：原始数据可以从预置数据、空间资产中已有的数据集中选择，也可以选择用户上传到OBS桶的原始数据包。
    
   
   
4. 完成配置项后，单击"立即创建"，生成一条新的数据处理任务。可在任务列表中进行查看。
5. 单击列表的任务名称，进入任务详情页面。 
   图4任务详情页   
   ![](https://support.huaweicloud.com/bestpractice-cloudrobo/figure/zh-cn_image_0000002680030313.png "点击放大")
   
   
6. 在OBS或资产空间的保存路径目录，查看数据集归档。